Es ist zwanzig vor sechs (morgens/nachmittags).

or:

Es ist zwanzig Minuten vor sechs.

In daily life the time is usually given in this way.

• You use the twelve-hour clock.
• If necessary you can add morgens, vormittags, mittags, nachmittags, abends or nachts, in order to make the time of day clear.
• First say the minutes and then the hours. 
• By using the prepositions vor and nach you can state the interval to- or from- the full hour (plus or minus twenty minutes) and to the half-hour (when it is less than ten minutes).

• When the period before or after the full hour is 15 minutes, instead of stating the number of minutes you use the word Viertel:
  17:45 Uhr: Es ist Viertel vor sechs.
  18:15 Uhr: Es ist Viertel nach sechs.
• With half hours, instead of stating the number of minutes, you say:
  Es ist halb + the number of the next full hour:
  17:30 Uhr: Es ist halb sechs.

Overview:

* In some parts of Germany you also hear:

12:15 Uhr: Es ist viertel eins.
12:45 Uhr: Es ist drei viertel eins.

** When stating the full hour, the word Uhr is often used. With the number one, note that when the word Uhr is used, you say: ein. If you do not use the word Uhr you say: eins.